Situata nella sommità di Giglio Castello domina tutto il territorio sottostante e costiero. La sua posizione, infatti, fu pensata per controllare le flotte e gli attacchi dei nemici. Fu edificata attorno al X-XI secolo su antichi resti di origine romana o etrusca.

Nel corso del tempo ha subìto varie modifiche legate al passaggio delle diverse famiglie che la governavano e ai diversi attacchi dei pirati saraceni. Gli ambienti, non solo avevano scopo abitativo e servivano da riparo per la popolazione, ma la rocca era dotata di una grande cisterna, di un orto, di magazzini, di un gallinaio e di una piccionaia per garantire sostentamento durante i lunghi assedi.

La Rocca si costituisce di un fortilizio a base quadrangolare su più livelli che poggia, su un lato, su un torrione semicircolare di avvistamento. Il torrione si eleva lungo la cinta muraria, le cui strutture poggiano su basamenti a scarpa, che conferiscono una maggiore fortificazione del fortilizio, ampliato anche dalle bastionature agli angoli rivolti verso l’esterno del borgo.

All’interno sono situati due corpi di fabbrica principali, uno dei quali era la residenza dei governatori e del podestà. Per accedere alla rocca bisognava passare per la caratteristica Porta della Rocca, sormontata dallo stemma dei Medici. Un ponte levatoio permetteva poi il collegamento tra l’area del fortilizio e gli edifici residenziali, mentre il portone d’ingresso principale è raggiungibile attraverso una rampa di scale esterne.